OpenIGTLink

Protocol

Header Structure

 Bytes
 0   2                       14                                      34             42               50
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+--+-+-+.....
 | V |          TYPE         |              DEVICE_NAME              |   BODY_SIZE   |      CRC      |   BODY  		  
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+--+-+-+.....

Byte Order

Big endian should be used.

Header Fields

Data	Type	Description
V	Unsigned short (16bit)	Version number (1)
TYPE	char[8]	Type name of body
DEVICE_NAME	char[20]	Unique device name
BODY_SIZE	64 bit unsigned int	Size of body in bytes
CRC	64 bit unsigned int	64 bit CRC for body data

Message types

STATUS

 Bytes (Body)
 50   52            60                           80
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+--+-+-+.....
 | C |  Sub Code   |       Status name           |   Status message (optional)
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+--+-+-+.....

Data	Type	Description
C	Unsigned short (16bit)	Status code: 01-Ok, 02-Generic Error, ...
Sub Code	64 bit integer	Sub code for the error (ex. 0x200 - file not found)
Error name	char[20]	"Error", "Ok", "Starting up"
Status Message (optional)	char[ BodySize - 30 ]	Optional (English) description (ex. "File C:\test.ini not found")