OpenIGTLink/ProtocolV2/Header

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Header Structure

 Bytes
 0   2                       14                                      34             42               50              58
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+.....
 | V |          TYPE         |              DEVICE_NAME              |   TIME_STAMP  |   BODY_SIZE   |     CRC64     |   BODY  		  
 +-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+-+.....

Byte Order

Big endian should be used for all numerical values (version, body size, crc). Unused spaces are padded with 0 (binary).

Header Fields

Data	Type	Description
V	Unsigned short (16bit)	Version number (1)
TYPE	char[12]	Type name of data
DEVICE_NAME	char[20]	Unique device name
TIME_STAMP	64 bit unsigned int	Timestamp or 0 if unused
BODY_SIZE	64 bit unsigned int	Size of body in bytes
CRC	64 bit unsigned int	64 bit CRC for body data

CRC

The 64-bit CRC used in OpenIGTLink protocol is based on ECMA-182 standard. An example code is available in igtl_util.h and igtl_util.c in the OpenIGTLink library.